In einer weiten flachen Mulde, dem sogennanten Pennading-Schmidgadener Graben, liegt inmitten von Wiesen und Äckern die Ortschaft Etsdorf. Dahinter, bis zu 200 Meter aus der Ebene aufsteigend, erhebt sich die Südflanke des Naabgebirges, das sich als Ausläufer des Oberpfälzer Waldes wie ein Keil nach Westen ins Bruchschollenland vorschiebt. Links ist es der Johannis- und der Hirmerberg, welche durch die Forsterbachschlucht vom Friedrichsberg (Steinköppl) rechts getrennt werden. Die Endung -dorf im Ortsnamen weist auf eine Gründung des 12. Jahrhunderts hin, während im Bestimmungswort der Personenname "Etti" enthalten ist, auf den diese Ansiedlung zurückgeht. Im Jahre 1271 wird Etsdorf erstmals urkundlich erwähnt, als die Grafen Gebhard, Rapoto und Diepold von Ortenburg ihr "villam Etsdorf" an Herzog Ludwig II. von Bayern verkaufen. Einst führte eine Altstraße von Amberg aus über Engelsdorf, Paulsdorf und Etsdorf nach Nabburg, und noch heute bezeichnet man ein Stück dieser Strecke als "Straßweg". Erst im Jhare 1930 wurde die Straße verlegt und umgeht seitdem die Ortschaft. Früher Sitz der gleichnamigen Gemeinde, wurde Etsdorf erst im Jahre 1926 aus dem Bezirksamt Nabburg nach Amberg umgegliedert. Heute ist der Ort Teil der Gemeinde Freudenberg.
Im Mittelpunkt der Ortschaft steht die Katholische Expositurkirche St. Barbara, deren Mauerbestand teiweise noch aus der Gotik stammt, wie an einem zugesetzten Portal an der Südseite zu erkennen ist. Auch ein Ölbergrelief, das Jesus betend vor den schlafenden Jüngern zeigt, stammt aus dieser Zeit. im 18. Jahrhundert erfuhr die Kirche einen grundlegende barocke Umgestaltung. Der Kirchturm der früher im Westen stand, wurde um die Mitte des vorigen Jahrhunderts nördlich des Chores neu aufgeführt. Die Innenausstattung gehört dem zweiten Drittel des 18. Jahrhundert an, so die beiden Seitenaltäre, die Rokokokanzel und die mit Rocailledkor versehenen Stuhlwangen.
1989 - 1995 wurde die Kirche renoviert und erweitert. 1996 wurde der neue Dorfplatz bei der Kirche, mit dem EinStein-Brunnen (von Wilhelm Koch) fertiggestellt.
2002 wurde von Wilhelm Koch am nördlichen Waldrand die "Asphaltkapelle" (ausschließlich aus dem Material Gußasphalt bestehend) errichtet, die 2001 anläßlich der Oberbayrischen Kulturtage auf dem Kapellplatz in Altötting stand. Seit 2002 gibt es jedes Jahr Anfang Juni das Asphaltkapellenfest mit Andacht und Fahrzeugsegnung.
Auf dem südwestlich von Etsdorf gelegenen Oberen Kolmberg stand eine schon früh verschwundene Burg, die 1271 mit dem Zusatz "in Walwenrode" erwähnt wird Von ihr hat sich zwar kein Mauerwerk erhalten, aber zahlreiche Geländespuren und Wälle zeugen heute noch von der einstigen Bebauung.
Herausragende Bauten im Dorf:
St. Barbara Kirche, das ehemalige Pfarrhaus, das ehemalige Försterhaus und das neue Pfarrheim.
Gasthöfe:
Gasthof zum Steinköppl, Famile Delling, mit Gästezimmern und heimischer Küche
Dorfgasthof Ries "Alois", unterhalb der Kirche
